Podstawy automatyki

Podstawy Automatyki Rozdz. 31 Wpływ Nieliniowości na Regulację Rozdz. 31.1 Wstęp Najbardziej wpływową nieliniowością na przebieg regulacji jest nasycenie we wzmacniaczu mocy (inna nazwa – człon wykonawczy) za regulatorem. Dlatego tytuł rozdziału mógłby być bardziej jednoznaczny – „Wpływ nasycenia członu wykonawczego na jakość regulacji”. Zaraz będziesz wiedział o co chodzi. Nawet jeden element nieliniowy „psuje” cały schemat . Nie możesz więc bezkrytycznie stosować poznanej dotąd …

31. Wpływ Nieliniowości na Regulację Read More »

Podstawy Automatyki Rozdz. 30 Struktury Układów Regulacji Rozdz. 30.1 Wstęp  Struktury nie zależą od typu regulatora. Może być nim PID, dwupołożeniowy i każdy inny np. nieciągłe odmiany PID-a. Tu mała dygresja do „nieciągłych odmian PID-a”. Czytasz sobie specyfikację regulatora dwupołożeniowego, a tam jak byk jest np. nastawa Kp typowa dla regulatora proporcjonalnego. O co chodzi? Przecież on tylko włącza i wyłącza moc …

30. Struktury Układów Regulacji Read More »

Podstawy Automatyki Rozdz. 28 Dobór Nastaw Regulatorów Rozdział 28.1 Wstęp W rozdziałach 23..27 omawialiśmy zasadę działania regulatorów P, PD, I, PI i PID. Sądzę, że dobierając ręcznie metodą prób i błędów nastawy Kp, Ti i Td dobrze zrozumiałeś ich role. Przy okazji poznałeś pierwszą metodę doboru nastaw. Metoda prób i błędów, używaną także w innych dziedzinach dalekich od automatyki. Przykład Jesteś bardzo ostrożny jadąc pierwszy …

28. Dobór Nastaw Regulatorów Read More »

Podstawy Automatyki Rozdz. 29 Analiza Zakłóceń Rozdz. 29.1 Wstęp Automatyka ma 2 główne zadania: 1. Dojście sygnału wyjściowego y(t) do wartości zadanej x(t) przez człowieka – operatora procesu technologicznego. Ideałem jest stan ustalony w którym x(t)=y(t). Powinna to być też „ładna” odpowiedź na skok jednostkowy x(t). Co to znaczy „ładna”, inaczej „optymalna”, to już inna sprawa. Dla Jednego będzie to najkrótszy czas regulacji, …

29. Analiza Zakłóceń Read More »

Podstawy Automatyki Rozdz. 27 Regulacja PID Rozdz. 27.1 Wstęp Wiemy już że: – Regulacja P a tym bardziej PD szybko reaguje na skokową wartość zadaną x(t), ale uchyb ustalony e(t) jest zawsze niezerowy. – Regulacja PI zapewnia zerowy uchyb regulacji ale przebieg jest wolniejszy niż dla regulacji P a tym bardziej PD. Metoda narzuca się sama. Należy do regulatora PI dodać składową różniczkującą D. Okaże się, że przebieg będzie szybszy. W …

27. Regulacja PID Read More »

Podstawy Automatyki Rozdz. 26.1 Wstęp Z p. 25.8 poprzedniego rozdziału dowiedzieliśmy się że: – Regulacja typu P a tym bardziej PD szybko reaguje na wartość zadaną x(t), ale nie zapewnia zerowego uchybu ustalonego e(t)=0. – Z regulacją typu I jest odwrotnie. Układ wolno dochodzi do wartości ustalonej , za to zapewnia zerowy uchyb ustalony e(t)=0. …

26. Regulacja PI Read More »

Podstawy Automatyki Rozdz. 25 Regulacja I Rozdz. 25.1 Wstęp Poznałeś już najprostszy regulator typu P składający się tylko z elementu porównującego i wzmacniacza Kp. Zapewniał z grubsza dochodzenie do wartości zadanej x(t) oraz tłumienie zakłóceń z(t). Potem pojawił się regulator PD który robił to samo, tylko dużo szybciej i z mniejszymi oscylacjami. W dalszym ciągu jednak wzmocnienie układu zamkniętego w stanie ustalonym Kz i wzmocnienie uchybowe Ku było takie: Rys. 25-1 …

25. Regulacja I Read More »

Podstawy Automatyki Rozdz. 24 Regulacja PD Rozdz. 24.1 Wstęp Regulator typu PD należy do grupy regulatorów PID. Wyłączono w nim tylko akcję całkowania I. Ma on niestety podstawową wadę regulatora P. Nie eliminuje całkowicie uchybu w stanie ustalonym. Wzmocnienie układu zamkniętego Kz i wzmocnienie uchybowe Ke w stanie ustalonym Ke też są takie same jak dla regulacji typu P: Rys. 24-1 Wróć na koniec poprzedniego rozdziału, to …

24. Regulacja PD Read More »

Podstawy Automatyki Rozdz. 23 Regulacja P Rozdz. 23.1 Wstęp Ja tylko w kwestii formalnej – jak w sejmie. Długość tego i następnych rozdziałów dotyczących PID-a straszy  nieco. Ale odwagi! Większość doświadczeń jest powtarzalnych. Po początkowym etapie rozpędzania się, będziesz zasuwał jak Pendolino. Regulator typu P jest najprostszym regulatorem ciągłym. W następnych rozdziałach zapoznasz się z bardziej wyszukanymi regulatorami …

23. Regulacja P Read More »

Podstawy Automatyki Rozdz. 22 Regulacja Ciągła Rozdz. 22.1 Wstęp Rys. 22-1 Rys. 22-1a Najbardziej ogólny schemat regulacji pokazujący: – wartość zadaną x(t) – sygnał wyjściowy y(t) – inna nazwa zmienna procesowa pv(t) – zakłócenie z(t) – uchyb regulacji e(t) Rys. 22-1b Dokładniejsza wersja w której cały obiekt został podzielony na regulator dwupołożeniowy i właściwy obiekt Go(s). Za regulatorem pojawił się sygnał sterujący s(t). Rys. …

22. Regulacja Ciągła Read More »